Primena koračnog motora u dizajnu robota
Robot je najraniji industrijski robot, a takođe je i najraniji moderni robot. Ona može zameniti težak rad ljudi da realizuju mehanizaciju i automatizaciju proizvodnje, i mogu raditi pod štetnim okruženjem.
Zaštita lične sigurnosti, široko se koristi u proizvodnji mašina, metalurgiji, elektronici, lakoj industriji i atomskoj energiji.
Robot se sastoji uglavnom od tri dela: pogona, pogonskog mehanizma i upravljačkog sistema. Ovaj članak uglavnom uvodi tri glavna elementa pogonskog i upravljačkog sistema koji je dizajnirao robot: stepper motor, stepper driver, controller.
Robot se može podijeliti na hidraulične, pneumatske, električne i mehaničke manipulatore prema načinu vožnje. Manipulator sa tri stepena slobode dizajniran u ovom radu je hibridni manipulator koji kombinuje električni i pneumatski
Prednost robota je u tome što štedi putni prekidač i I / O priključak i postiže svrhu jednostavnog rada i preciznog pozicioniranja.
Manipulator je mehatronički automatski uređaj koji simulira pokretanje ruku osobe, u skladu sa procedurama postavljanja, trajektorijama i zahtevima, umjesto ručnog hvatanja, rukovanja ili držanja alata. Robot, poznat i kao 3D robot, ima tri stepena slobode , sposoban je da uhvati ili stavlja predmete u tri stepena slobode (horizontalni, vertikalni i rotacijski). Ima širok opseg rada, fleksibilnost i široku primenu.
Programabilni kontroler (PLC) je elektronska kontrolna jedinica dizajnirana za industrijske aplikacije koje vrše digitalne operacije. Zahvaljujući visokoj pouzdanosti, snažnoj funkciji, jednostavnom programiranju, interakcija između čovjeka i računara se jednostavno koristi u industrijskim kontrolnim sistemima zahvaljujući svom prijateljskom interfejsu.
Stepper motor je aktuator sa otvorenom petlju koji pretvara električni impulsni signal u ugaono pomeranje ili zamjenu linije. U slučaju neopterećenja, položaj brzine i zaustave motora zavisi samo od frekvencije i impulsa impulsnog signala.
broj. Postojanje ovog linearnog odnosa, u kombinaciji sa periodičnom greškom koračnog motora i kumulativnom greškom, čine ga široko upotrebom u kontroli brzine, pozicioniranja i drugih polja.
1. Struktura sistema i način kretanja manipulatora
Robot je cilindrični koordinatni tip. Pokretanje leve i desne ruke robota (horizontalni pravac) upravlja teleskopski koračni motor, a kretanje gore i dolje (vertikalni smer) kontroliše koračni motor za podizanje, u suprotnom smeru kazaljke na satu i smeru kazaljke na satu.
Rotirajuće kretanje kontroliše se pozitivnom i negativnom rotacijom DC motora motora. Stezni uređaj robota usvaja zglobnu strukturu, a njeno stezanje i oslobađanje se upravlja pomoću vazdušnog pritiska i kontroliše elektromagnetni ventil.
Robot može nositi radni predmet od A do B prema djelovanju programa podešavanja.
2. Dizajn upravljačkog sistema robota
Robotski sistem ima ručni režim i automatski režim. Automatski režim je podeljen na četiri načina: automatsko homiranje, pojedinačni korak, jedan ciklus i kontinuirani rad.