Režim rada servo upravljača
Pogonski servo pogon je uglavnom trostruko upravljanje sistemom, od unutrašnje do spoljašnje je struja petlje, brzina petlje i položaj petlje.
1. Pre svega, trenutna petlja: ulazna struja je izlaz regulatora brzine petlje PID, nazvaćemo je "trenutna petlja datom ", onda je to "trenutna petlja data" i "povratna struja petlje" upoređujući vrijednost razlika koja "Pip regulator u strujnoj petlji i izlazu na motor", trenutna petlja izlaz "je fazna struja motora po fazi," povratna struja petlje " nije povratna informacija kodera, već Hall element koji se instalira unutar pogona u svakoj fazi (magnetska indukcija u struju i naponski signali) pošalju povratne informacije trenutnoj petlji.
2.Speed loop: Ulaz petlje za brzinu je izlaz PID podešavanja pozicije položaja i vrijednost feedforward-a za podešavanje položaja,
što nazivamo "podešavanje brzine". Ova "podešavanja brzine" i "povratne informacije o brzoj petlji" upoređuju vrednosti razlika koje prave PID podešavanje
u petlji brzine (uglavnom proporcionalna dobit i integralna obrada), zatim izlaz. Ovo je gore pomenuta "trenutna petlja dat ." Povratne informacije o brzoj petlji potiču od povratnih informacija kodera preko "kalkulatora brzine".
3.Position petlja: Ulaz pozicije položaja je spoljni puls (obično, osim servo pogona koji pišu podatke direktno na adresu uređaja ), spoljni impuls nakon poravnanja filtera, a elektronska brzina se izračunava kao "podešavanje položaja petlje". Gore navedena brzina podešavanje petlje sastoji se od kombinovane vrijednosti koja je pozicija koja se daje za prenos signala i podešavanja s izlaznom vrijednošću signala impulsa povratnih impulsa koji se izračunavaju pomoću brojača odstupanja i PID-a prilagođavaju se položnom petlju (proporcionalno prilagođavanje dobitka, diferencijacija bez integralne vrijednosti). dolazi iz enkodera.
Vrednost PID konstanta servo strujne petlje se generalno postavlja u servo upravljaču, tako da korisnik operacije ne mora da se menja.
Brzina petlje je uglavnom PI (proporcionalna i integralna), a proporcionalna je dobitak, tako da moramo napraviti odgovarajuću
podešavanja brzine dobitka i integralnih konstanta vremena za postizanje željenog rezultata
(proporcionalno) podešavanje.Za ovo smo samo postavili proporcionalni dobitak pozicije položaja.
Ne postoji fiksna vrijednost za podešavanje parametra pozicije položaja i petlje za brzinu. Prema režimu povezivanja mehaničkog prenosa spoljnog opterećenja, načina kretanja tereta, inercije opterećenja, zahtjeva brzine i ubrzanja, kao i inercije i inercije rotora servo motora, i mnoge druge uslove za određivanje podešavanja. Jednostavna metoda podešavanja zasniva se na iskustvu spoljnog opterećenja u kontekstu parametara dobitka od malih do velikih, integralnih vremenskih konstanta od velikih do malih, bez prekoračenja stabilnog stanja vrednost vibracija kao najbolja postavka vrijednosti.
Kada je režim položaja potreban za podešavanje pozicije položaja, najbolje je prvo podesiti petlji brzine (u ovom slučaju proporcionalni dobit pozicije položaja je postavljen na minimalnu vrijednost empirijske vrijednosti). Nakon podešavanja petlje brzine, dobit pozicije pozicije se postepeno povećava. Odziv pozicije pozicije je bolji za sporiji od petlje brzine, inače je sklono brzom šoku.