Servo motori sa povratnom komponentom povratne komponente i apsolutno fazno poravnavanje fiksatora
Glavne komponente povratne snage servo motora uključuju inkrementalne enkodere, apsolutne enkodere, sinusne i kosinske enkodere i rotacijske transformatore.
Fazno poravnanje inkrementalnih enkodera
U ovoj diskusiji, izlazni signal inkrementalnog enkodera je kvadratni talasni signal, koji se može podijeliti na inkrementalni enkoder s komutacijskim signalom i konvencionalnim inkrementalnim enkoderom. Obični inkrementalni enkoder ima dve faze
kvadratni talasni impulsni izlazni signali A i B, i nultalni bitni signal Z; inkrementalni enkoder sa signalom za promjenu faze ima ABZ izlazni signal, a svaki od elektronskih komutacionih signala sa 120 stepeni razlike, svaka revolucija broj ciklusa je konzistentan sa brojem polnih parova rotor motora. Faza UVW elektroničkog komutacijskog signala inkrementalnog enkodera sa komutacijskim signalom poravnana je sa fazom pola rotora i električna ugaona faza je sljedeća :
1. Koristite DC napajanje za prenošenje UV navoja motora na DC struju manju od nazivne struje, U in, V izlaz, da biste vratilo motora postavili u ravnotežu;
2. Posmatrajte U-fazni signal i Z-signal kodera sa osciloskopom. Podesite relativni položaj osovine enkodera i vratila motora u skladu sa pogodnošću rada ili relativnim položajem kućišta enkodera i kućišta motora.
pozicija;
3. Prilikom podešavanja, pratite prelaznu ivicu enkodera U-faze i Z-signal sve dok Z-signal nije stabilan na visokom nivou (u ovom slučaju, podrazumevani Z-signal je obično nizak), zaključavanje enkodera i motor.
Relativni položajni odnos; vratilo motora se zavija napred i nazad. Nakon što se ruka oslobodi, ako se osovina motora može slobodno vratiti u položaj ravnoteže svaki put, Z signal se može stabilizirati na visokom nivou, a poravnanje je efikasno.
Nakon uklanjanja DC napajanja proverite na sledeći način:
Obratite pažnju na U fazni signal enkodera i UV povratnu EMF talasnu osovinu motora sa osciloskopom; okrenite vratilo motora, porastu ivice U-faznog signala enkodera i UV-oblika EMF-talasnog oblika motora od prelazaka sa niskim na visoku nulu se podudaraju, a Z signal enkodera se pojavljuje i na ovom nultom prelazu.
Gornja verifikaciona metoda se takođe može koristiti kao metoda usklađivanja. Treba napomenuti da je faza nulta tačka U-faznog signala inkrementalnog enkodera usklađena sa nultom fazom motornog UV-back-EM potencijala, zbog električne energije.
U-potencijal mašine je različit od reakcije UV-linije za 30 stepeni. Stoga, nakon ovog poravnanja, faza nula U-faznog signala inkrementalnog enkodera poravnana je sa faznom tačkom -30 stepeni suprotnog potencijala motora U.
Fazni ugao električnog ugla motora je isti kao i faza potencijalnog talasa U, tako da je faza nulta tačka U-faznog signala inkrementalnog enkodera poravnana sa -30 stepenom tačke faze električnog ugla motora.
Neke servo kompanije su navikle da direktno poravnaju nultu tačku U-faznog signala enkodera sa nultom tačkom električnog ugla motora. Da biste to postigli, možete:
1. Povežite tri zvijezde sa istim otporom kako biste formirali zvezdu, a zatim povežite tri otpornika spojene na zvezdu sa UVW trofaznom navojem motora;
2. Obratite pažnju na U-fazni ulazak motora i središnje tačke otpornika u obliku zvijezde sa osciloskopom kako biste približili talasnu formu U-potencijala motora. Podesite fazu osovine enkodera i osovine motora u skladu sa pogodnošću rada.
Položaj ili relativni položaj kućišta enkodera do kućišta motora;
3. Prilikom podešavanja, pratite rastuću ivicu U-faznog signala enkodera i tačku nultog prelaska suprotnog potencijalnog talasa motora U od niskog do visokog, i konačno napravite rastuće ivice i nula- prelazna tačka se poklapa, zaključava enkoder i motor.
Relativni položajni odnos, kompletno poravnanje. Budući da uobičajeni inkrementalni enkoder nema UVW fazne informacije, a Z signal može odražavati samo jednu tačku unutar jednog kruga, nema direktnog potencijala za poravnanje faze. Dakle, to nije tema ove rasprave.
Fazno poravnanje apsolutnih enkodera
Fazno poravnanje apsolutnih enkodera nije mnogo različito za pojedinačne i višestruke obrtaje. Zapravo, faza i motor enkodera su poravnati u jednom revoluciji.
Faza električnog ugla. Rani apsolutni enkoderi dali su najviši nivo faze single-turna kao zasebni pin. Sa ovakvim nivoom od 0 i 1 promena, koderi i motori se takođe mogu implementirati.
Usaglašavanje faze je sledeće:
1.a DC napajanje se koristi za prenošenje DC navoja motora na DC struju manju od nominalne struje, U in, V izlazu, a vratilo motora je orijentisano na ravnotežni položaj;
2. Posmatrajte najviši signal bitnog nivoa signala apsolutnog enkodera sa osciloskopom; podesite relativni položaj osovine enkodera i vratila motora u skladu sa pogodnošću rada, ili kućištem enkodera i kućištem motora
Prilikom prilagođavanja relativnog položaja, posmatrajte ivicu najvećeg bitnog signala dok se ivica skakanja ne pojavi točno u ravnini ravnotežne pozicije vratila motora, i zaključajte relativni položaj kodera na motor.
3. Obrnuti osovinu motora unazad i napred, nakon što se ruka oslobodi, ako se osovina motora može slobodno vratiti u položaj ravnoteže svaki put, ivica ivice se može tačno reprodukovati, a poravnanje je efikasno.