Precizno pozicioniranje servo motora i karakteristike zatvorene petlje
Servo mehanizam je sistem automatske kontrole koji omogućava izlaznom kontrolisanom iznosu objekta da prati proizvoljnu promenu ulaznog cilja (ili date vrednosti).
Onda kako postići precizno pozicioniranje servo motora, kako razumjeti njegove karakteristike zatvorene petlje, istražimo. Prvo, pogledajmo kompoziciju AC servo sistema, koji se sastoji od servo upravljača i servo motora. Ovdje uglavnom govorimo o principu rada servo pogona, motor je samo aktuator. Šematski prikaz vozača je sledeći. Slično glavnom krugu pretvarača, napajanje se ispravlja i invertira kako bi se ostvarila konverzija iz AC → DC → AC.
Dijagram strukture pogonskog sklopa
Ulazni signal / naredba mogu biti kontrolni signali kao što su položaj, brzina i obrtni momenat, što odgovara trima načinima upravljanja servo motora. Svaki kontrolni mod odgovara kontroli prstena. Kontrola obrtnog momenta je trenutna kontrola zatvorene petlje, a režim brzine je kontrola brzine zatvorene petlje. Režim je tri načina rada zatvorene petlje (moment, brzina, položaj). U nastavku analiziramo tri zatvorene petlje pozicionog moda:
Tri kontrole zatvorene petlje položaja
U gornjoj slici, M predstavlja servo motor, PG predstavlja enkoder, a krajnja plava predstavlja pozicionu petlju. Pošto konačno kontrolišemo poziciju (pozicioniranje), unutrašnji prsten je petlja brzine i strujna petlja (petlja obrtnog momenta). Petlja manje struje i strujna petlja služe kao zaštitni prstenovi kako bi se spriječila kontrola zastoja i preopterećenje kako bi se osigurala stalna brzina motora i konstantna struja motora. Mi se fokusiramo na to kako poziciona petlja osigurava da se motor može rotirati točno pod datim kutom.
Ako damo impuls, puls povratne veze je 0, odstupanje impulsa Δp = 1, ulaz u kontroler, u ovom trenutku upravljački krug kontrolira IPM pretvarač da generiše SPWM val za pogon servo motora da se rotira, obratite pažnju ovaj talas SPWM. Ona se razlikuje od kvadratnog vala našeg plc pulsa. Kada motor pokreće enkoder, on šalje puls povratne veze. U ovom trenutku, = p = 0, motor zaustavlja izlaz i postavlja se jedan impuls. Cijeli proces od impulsa do prihvaćanja pulsa povratne veze je proces zatvorene petlje kako bi se osigurao točan položaj motora. Broj impulsa određuje udaljenost pozicioniranja. Frekvencija impulsa određuje brzinu motora.